Pierce i Keely upoznali su se 1994. godine prije njegove uloge kultnog Jamesa Bonda, a vjenčali su se 2001. godine u Irskoj, što je slomilo srca njegovih obožavateljica. Njihova ljubavna priča jedna je od najljepših u Hollywoodu, a glumac zadivljuje žene diljem svijeta svojim kavalirskim ponašanjem prema supruzi, kojoj otvara vrata automobila i paparazzi ih često znaju uhvatiti kako se ne mogu suzdržati od strasti i ljube se u javnosti. "Ona ima tu snagu u sebi bez koje ne bih mogao živjeti. Kada me pogleda, skroz zadrhtim. Da sam tražio milijun godina, ne bih mogao pronaći takvu ženu kao što je Keely", izjavio je glumac u jednom od intervjua. Prije Keely bio je u braku s australskom glumicom Cassandrom Harris, koja je preminula 1991. godine nakon što je oboljela od raka na jajniku. Pierce je danas i ponosni otac troje djece, 23-godišnjeg Dylana i 19-godišnje Paris, koje je dobio s Keely, te 36-godišnjeg Seana, kojeg je dobio s Cassandrom.