Kasnije godine, smrt i ostavština
Premda se Audrey pojavila u još nekoliko filmova, 1988. njezin glavni fokus postao je pomoć Međunarodnom dječjem fondu za hitne slučajeve (UNICEF). Kao glasnogovornica djece u krizi, koja je i sama kao dijete osjetila pomoć Ujedinjenih naroda u Nizozemskoj nakon Drugoga svjetskog rata, Audrey se bacila na svoj novi 'posao'.
Ona i Wolders putovali su svijetom šest mjeseci godišnje, skrećući nacionalnu pozornost na potrebe izgladnjele, bolesne djece u cijelom svijetu. Godine 1992. glumica je mislila da je u Somaliji pokupila želučani virus, no ubrzo joj je dijagnosticiran rak debelog crijeva. Nakon neuspješne operacije raka debelog crijeva u studenom 1992. godine, liječnici su joj dali svega tri mjeseca života.
U svojoj 63. godini, Audrey Hepburn preminula je 20. siječnja 1993. u La Paisibleu. Njenu smrt objavio je UNICEF, Dječji fond Ujedinjenih naroda za koji je bila posebna veleposlanica od 1988. godine. Na tihom sprovodu u Švicarskoj među nosiocima njezinog lijesa bili su i Hubert de Givenchy i bivši suprug Mel Ferrer.
Premda je njezina filmska karijera bila relativno kratka, a obuhvaćala je samo pedesete i šezdesete godine prošlog stoljeća, Američki filmski institut proglasio ju je jednom od najvećih filmskih zvijezda svih vremena. AFI je stavio Hepburn na treće mjesto na listi 50 najvećih filmskih legendi, iza Katharine Hepburn, na prvom mjestu, i Betty Davis na drugom mjestu.
Audrey Hepburn i dalje pamtimo po filmovima kao što su "Praznik u Rimu" i "Doručak kod Tiffanyja", a do danas je ostala omiljena ikona stila i elegancije. Čak i desetljećima nakon njezine smrti, Audrey Hepburn i dalje smatraju jednom od najljepših žena svih vremena - i to potpuno zasluženo.